Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer visuellen Karte (420) zumindest eines Teils einer Umgebung, in der sich ein mobiles Gerät, insbesondere ein sich zumindest teilweise automatisiert bewegendes Fahrzeugs oder Roboter, insbesondere eine Rasenmähroboter, bewegt oder bewegen soll, umfassend: Bereitstellen von Bildern der Umgebung, die bei einer Bewegung des mobilen Geräts, in der Umgebung, erhalten werden oder worden sind, Bestimmen einer ortho-projizierten Ansicht der Bilder der Umgebung, Bestimmen der visuellen Karte (420) der Umgebung basierend auf der ortho-projizierten Ansicht der Bilder der Umgebung, und Bereitstellen der visuellen Karte der Umgebung.
